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Lucca è famosa in tutto il mondo per la sua cinta muraria completamente intatta. Le mura furono costruite come deterrente ad attacchi da parte dei fiorentini, in un periodo che va dal 1504 al 1645 e devono la loro integrità al fatto che non furono mai usate per difendersi da attacchi nemici. L'unica occasione in cui furono messe alla prova fu l'alluvione del Serchio del 1805, quando le porte furono siglillate mediante l'ausilio di materassi e paglia. Nel corso dell'Ottocento, venuto meno il suo scopo difensivo, la cinta muraria fu trasformata in una passeggiata pedonale, e rappresenta oggi uno dei tipici luoghi di svago lucchesi.
Il centro storico conserva numerose chiese di epoca medievale, non a caso Lucca è anche soprannominata la "città dalle 100 chiese". Le più famose sono senza dubbio San Michele e la cattedrale di San Martino, all'interno della quale è esposta la scultura più famosa conservata a Lucca, il monumento funebre a Ilaria del Carretto, moglie del signore di Lucca Paolo Guinigi. Realizzato dallo scultore senese Jacopo della Quercia tra il 1406 e il 1408, il sarcofago non ospitò mai le spoglie di Ilaria, conservate nella cappella di Villa Guinigi.
Altro luogo di notevole pregio artistico è la Piazza dell'Anfiteatro, sorta sulle rovine di un antico teatro romano a pianta ellittica, venne recuperata nell'Ottocento ad opera dell'architetto Lorenzo Nottolini, e ad oggi ospita numerosi caffè ed eventi culturali.
L'arteria principale della città, via Fillungo, di chiaro stampo medievale, ospita oggi soprattutto antiche botteghe, negozi storici e famose griffe di moda. Deve il nome a Fillongo di Garfagnana, feudo della famiglia Falabrina, che aveva la casa proprio in questa strada.
In epoca medievale il centro storico cittadino era arricchito da circa 250 tra campanili e torri. Di queste ultime, l'unica testimonianza giunta fino ai nostri giorni è la Torre Guinigi, eretta nel '300, sulla cui sommità vennero piantati dei lecci, a simboleggiare la rinascita a cui Lucca stava andando incontro in quel periodo grazie al famoso casato. Il giardino pensile è raggiungibile salendo 230 scalini, e permette di godere di una vista dall'alto del centro storico della città e delle colline circostanti.
Piazza Napoleone, conosciuta dai lucchesi anche come Piazza Grande, fu voluta da Elisa Bonaparte Baciocchi nel 1806; fu costruita demolendo diversi edifici per manifestare gratitudine all'imperatore, fratello di Elisa, e per dare maggior respiro al Palazzo Ducale che si affaccia sulla piazza, e oggi ospita i palazzi della provincia.
Su una piazza adiacente a Piazza Napoleone, Piazza del Giglio, si affaccia l'omonimo teatro.